<aside>
Name :: 공재욱 (Kong Jae-Wook)
School :: 부산소프트웨어마이스터고등학교 - 임베디드소프트웨어과
Tel :: 010-9137-4744
Mail :: [email protected]
</aside>
<aside>
무너지지 않습니다. 더욱더 단단해집니다.
</aside>
안녕하세요. 저는 부산소프트웨어마이스터고등학교에서 임베디드 시스템을 전공하며 성장해 나가고 있는 개발자 공재욱입니다.
솔직히 말하면, 저의 개발 과정은 순탄하지 않았습니다. 처음 하드웨어와 소프트웨어를 함께 다뤄야 하는 임베디드 환경에서 원인을 알 수 없는 오류, 동작하지 않는 회로, 며칠을 잡아먹은 디버깅은 일상이었습니다. 그때마다 포기하고 싶은 마음도 분명히 있었습니다.
하지만 그 실패들이 쌓이면서 오히려 제 기반이 되었습니다. 왜 안 되는지를 끝까지 파고드는 습관, 문제를 하드웨어 관점과 소프트웨어 관점으로 나누어 접근하는 사고방식은 모두 그 과정에서 만들어졌습니다. 무너질 때마다 거기서 하나씩 배웠고, 그것이 지금의 저를 만들었습니다.
임베디드는 작은 시스템 속에서 확실한 역할을 만들어내는 분야라고 생각합니다. 저는 앞으로도 실패를 두려워하지 않고, 그 위에 더 단단한 실력을 쌓아 언젠가 제가 만든 결과물이 세상에 의미 있는 발전을 만들 수 있도록 나아가겠습니다.
<aside>
Robotics
ROS2 · LiDAR
URDF · Gazebo · Isaac Sim
</aside>
<aside>
Language
C · C++ · Python · C#
</aside>
<aside>
Application & Server
React Native · Next.js
FastAPI ·
</aside>
<aside>
etc.
Git · GitHub · Notion
</aside>
<aside>
Embedded / Firmware
STM32 · ESP32 · Arduino
FreeRTOS · PlatformIO
UART / SPI / I2C
OrCAD · Fusion360 · xg5000
</aside>
<aside>
기간 :: 2025.03 — 2025.11
역할 :: 차량 펌웨어 (100%), 하드웨어 (30%)
기술 스택 :: STM32, ROS2, Arduino, React Native
인원 :: 차량 2명 / 카페 2명 / 모델링 1명
소스코드 :: Echo Organization
</aside>
<aside>
Mood Delivery는 사용자의 감정을 분석하여 맞춤형 음료를 제공하고, 자율주행 로봇으로 배달하는 카페 서비스입니다.
</aside>
저희 팀은 짧은 쉬는 시간 동안 매점 이동 및 음료 선택 과정에서 발생하는 학생들의 비효율과 피로를 핵심 문제로 정의했습니다. 이 불편을 해소하기 위해 사용자의 감정 상태를 분석해 최적의 음료를 추천하고, 자율주행으로 교실까지 배달하는 시스템을 개발했습니다. 이 서비스를 통해 학우들의 이동 및 선택 스트레스를 최소화하고, 기술적 접근으로 더 여유롭고 만족도 높은 휴식 시간이라는 실질적인 가치를 제공하고자 했습니다.
<aside>
AI 기반 음료 추천
앱을 통해 입력된 사용자의 감정을 AI로 분석한 뒤, 분석 결과에 맞는 음료를 자동으로 주문합니다.
</aside>
<aside>
감정 맞춤 음료 제작
주문된 음료를 자체 제작한 디스펜서로 제조하며, 센서를 활용해 재고를 실시간으로 관리합니다.
</aside>
<aside>
자율주행 배달
LiDAR로 장애물을 감지·회피하고, STM32 기반 정밀 주행 로봇이 사용자에게 음료를 배달합니다.
</aside>
<aside>
문제 상황 — 좌·우 모터에 동일한 PWM 값을 인가했음에도 한쪽 모터가 더 빠르게 회전하여, 직선 주행 시 로봇이 한쪽으로 지속적으로 쏠리는 현상이 반복되었습니다.
</aside>
단순한 조립 오차나 기구적 문제가 아닌, 재현성 있는 제어 불균형으로 판단하고 원인 분석에 착수했습니다.
먼저 PWM 출력 파형을 오실로스코프로 확인하여 좌·우 채널 모두 정상적인 신호가 출력되고 있음을 검증했습니다. 엔코더 피드백 값 역시 정상 범위 내에서 동작했고, 소프트웨어 제어 로직에서도 결함을 발견할 수 없었습니다. 소프트웨어 계층에서 원인을 찾지 못한 만큼 점검 범위를 하드웨어 구성 요소로 확장했고, 면밀히 살펴본 결과 좌·우 모터 드라이버가 서로 다른 모델로 구성되어 있음을 발견했습니다. 각 드라이버의 내부 전류 제어 방식과 출력 특성이 달랐고, 동일한 PWM 입력에도 실제 모터에 인가되는 전압·전류에 차이가 발생하고 있었습니다. 본 문제를 소프트웨어 오류가 아닌 하드웨어 불일치로 정의했습니다.
좌·우 모터 드라이버를 동일 사양의 모델로 교체한 뒤, 동일한 PWM 입력 조건에서 회전 속도 비교 테스트를 반복 수행했습니다. 교체 전에는 육안으로도 확인될 만큼 속도 차이가 있었으나, 교체 후에는 좌·우 모터의 회전 속도가 안정적으로 일치했습니다. 별도의 소프트웨어 보정 로직이나 PID 게인 조정 없이도 쏠림 현상이 완전히 제거되었으며, 이는 하드웨어 통일만으로 문제가 해결되었음을 의미합니다.